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一、無刷直流電機
１.無刷直流電機的調速及控制方式
（1）外部模擬信號控制；
（2）脈沖頻率控制；
（3）內置電位器調速控制或外接電位器控制；
（4）PWM控制。2.調速原理
在無刷直流電機應用中直流電機的調速方式大多是脈寬調速，就是供電電壓的脈沖電壓，當脈沖最寬時功率就變大，轉速也就變快，反之脈寬減小時，功率和轉速也會降低。//注?：這里的脈沖寬度并非脈沖頻率，脈沖寬是指高電平的時間長了，低電平時間短了，脈沖的頻率并沒有變化。這個脈寬調制并非直接調節直流電機的轉速，而是通過改變直流電機的功率或扭矩來進行轉速調整。3.無刷直流電機極數判斷方法
假如用的驅動器是CD系列，可以用ZERO命令來操控，使驅動器電流從定子繞組的C端流進然后從B端流出，這樣就會產生一個極數與轉子磁場極數一樣的定子磁場，這樣可以用IZERO設定磁場的強弱度，我們把它設定為IZERO=5，然后緩慢的將轉子轉動一圈，轉子的磁極對準定子的磁極時，就會有一次停頓，按照停頓的次數便可判斷直流電機的極數。4.無刷直流電機位置速度實時信息獲取方法
通過霍爾元件或者碼盤來獲取直流電機的位置及速度信號，或者用反電動勢過零檢測法、三次諧波分析法及Kalman預測法都可以。（1）電壓確定
步進電機驅動器的供電電壓范圍比較寬，電流電壓都是依據直流電機的工作轉速與響應來選擇，如果直流電機的轉速較快或響應要求較快，那電壓取值也就高。注：電源電壓的波紋不得超過驅動器的最大輸入電壓，不然會損壞驅動器；（2）電流確定
供電電流通過驅動器輸出相電流I確定，假如是線性電源，一般取I的1.1-1.3倍，開關電源的話取1.5-2倍。2.步進電機高于一定速度便無法啟動
這和直流電機的空載啟動頻率參數相關，如果是脈沖頻率高于這個參數值，直流電機就無法正常啟動了，便會產生堵轉現象。在有負載的時候，啟動頻率應該降到更低，假如是要直流電機高速轉動，這個脈沖頻率必須要有加速過程，啟動頻率要低，然后按一定加速升到需要轉速（與汽車提速差不多，不可能一啟動就是100碼）。
?三、有刷直流電機
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